شهید مسعود مدرس در بیست و نهم شهریور سال 1339 در یک خانواده روحانی در تهران چشم به جهان گشود. او از طرف مادری نوه مرحوم آیت الله شاه آبادی بزرگ(رضی) استاد گران قدر امام خمینی و از جانب پدری نوه مرحوم آیت الله مدرس که در مشهد بالای صحن حضرت رضا(ع) تدریس می نمود است.
به دلیل تقید به تربیت اسلامی او را به مدرسه فرهنگی اسلامی قدس فرستادند. شهید در تحصیل علوم بلوغ استعداد فراوان از خود نشان دادند تا آن جا که در سال 1357 پس از قبولی در دانشگاه در رشته مکانیک دانشکده تکنیکوم تهران(خواجه نصیر طوسی) مشغول به تحصیل گردیدند.
در سال 1359 به آموزش و پرورش رفته و مدتی در مدرسه راهنمایی رسالت در جنوب شهر تهران تدریس می نمود که از آن دوران به نیکی یاد می کند. در اواخر سال 1359 وارد سپاه پاسداران انقلاب اسلامی امام سجاد(ع) زد و به خاطر شایستگی های فراوان دو دوره از سوی اعضا به عضویت شورای مرکزی انجمن اسلامی انتخاب شد.
مسعود بسیار پایبند به مبانی اصیل اسلامی و از جمله مسئله ولایت بود، زیرا او ولایت فقیه را ادامه ولایت الله و ولایت رسول الله(ص) و ائمه معصومین می دانستند تا جایی که دوستان او را مسعود ولایتی لقب داده بودند. در یک کلام او حزب اللهی بود و در موضوع خلع ید سیاسی از بنی صدر خائن و جریانات 30 خرداد شرکت فعالانه داشت.
با آغاز جنگ تحمیلی عهده دار مسئولیت های سنگینی در سپاه شد و در فروردین ماه 1361 در عملیات فتح المبین فرماندهی گروهی را برعهده داشت. پس از 38 روز به تهران بازگشت، هرگاه راجع به عملیات و پیروزی های آن از او می پرسیدند، می گفت: «من هیچ نمی توانم بگویم، بچه ها هیچ کاری نکردند، فقط هرچه بود، امدادهای غیبی و کمک های الهی بود.»
با آغاز تجاوز اسرائیل به شیعیان محروم لبنان مسعود به همراه اکیپی از برادران سپاهی و بسیجی و ارتشی عازم سوریه شد. شهید در حدود 20 روز در سوریه بود سپس به دنبال افشاگری امام خمینی در رابطه با مطرح کردن قضیه لبنان و فراموشی جنگ ایران و عراق، به ایران بازگشت.
او پس از مراجعت از سوریه فقط 36 ساعت در تهران ماند و دوباره جبهه های جنگ اسلام و کفر شد. شهید مسعود مدرس پس از 15 روز مبارزه در جبهه های جنوب در عملیات «رمضان» و در شب عید فطر در 61/4/30 در جبهه های شلمچه به دیدار حضرت حق شتافت.